四轴飞行器：采用32位MCU Cortex-M3开发

CPU BLM32F103CBT6
工作频率96MHZ  128KB Flash  20 KB  SRAM
采用MEMS传感器获得加速度角度速度信息
超声波传感器获得高度信息
采用卡尔曼滤波，位置PID算法
技术指标：
工作电源DC 3.3V
方案应用：玩具飞行器   航拍无人机